求转弯最少的走路方式！！！！

#include<stdio.h>

#include<string.h>

#include<queue>

using namespace std;

struct node

{

int x,y;

int step;

friend bool operator<(node a,node b)

{

return a.step>b.step;

}

};

char map[200][200];

int visit[200][200],n,m,p;

int dir[4][2]={0,1,1,0,-1,0,0,-1};

int judge(int x,int y)

{

if(x>=1&&x<=n&&y>=1&&y<=m&&map[x][y]=='.')

return 1;

return 0;

}

int dfs(int sx,int sy,int dx,int dy)

{

priority_queue<node>q;

int i,x,y;

node cur,next;

cur.x=sx;cur.y=sy;cur.step=-1;

q.push(cur);

visit[sx][sy]=1;

if(sx==dx&&sy==dy)

return 1;

while(!q.empty())

{

next=q.top();

q.pop();

for(i=0;i<4;i++)

{

x=next.x+dir[i][0];

y=next.y+dir[i][1];

while(judge(x,y))//同一方向走到底

{

if(visit[x][y]==0)

{

cur.x=x;

cur.y=y;

cur.step=next.step+1;

if(x==dx&&y==dy&&cur.step<=p)

return 1;

q.push(cur);

visit[x][y]=1;

}

x=x+dir[i][0];

y=y+dir[i][1];

}

}

}

return 0;

}

int main()

{

int i,T,sx,sy,dx,dy;

scanf("%d",&T);

while(T--)

{

scanf("%d%d",&n,&m);

memset(visit,0,sizeof(visit));

for(i=1;i<=n;i++)

scanf("%s",map[i]+1);

scanf("%d%d%d%d%d",&p,&sy,&sx,&dy,&dx);

if(dfs(sx,sy,dx,dy))//输入方式坑人

printf("yes\n");

else

printf("no\n");

}

return 0;

}

题目链接：http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1728